Object detecting device and object detection method

Abstract

Eine Objekterfassungsvorrichtung enthalt eine Kamera (2) und eine ECU (3). Die Kamera (2) ist an einem Fahrzeug montiert und nimmt ein Bild auf. Die ECU (3) erlangt einen Tiefenabstand fur jeden Pixelbereich des Bildes auf der Grundlage des Bildes; extrahiert mindestens ein mogliches Objekt auf der Grundlage des Tiefenabstands; berechnet eine zeitliche Anderung des Tiefenabstands des mindestens einen moglichen Objektes; und erfasst ein Objekt um das Fahrzeug aus dem mindestens einen moglichen Objekt unter Verwendung der zeitlichen Anderung. Wenn ein erstes mogliches Objekt und ein zweites mogliches Objekt, die in dem Bild benachbart zueinander sind, extrahiert werden und eine zweite zeitliche Anderung gleich dem Zweifachen einer ersten zeitlichen Anderung ist, wird bestimmt, dass das zweite mogliche Objekt dasselbe Objekt wie das erste mogliche Objekt ist.